Die umfangreichen Sammlungen des bereits im Jahre 1891 gegründeten Museums gehen bis ins 16. Jahrhundert zurück. Viele der ausgestellten Gegenstände kommen aus dem ehemaligen Fürstentum Lüneburg.
Eines der beeindruckendsten Exponate ist der Falttisch von 1330.
Im Kloster Ebstorf entstand wahrscheinlich die 12 qm große Ebstorfer Weltkarte. Leider verbrannte das Original im Zweiten Weltkrieg. Eine der drei noch existierenden Kopien von ursprünglichen vieren (eine hängt in Ebstorf, eine andere wegen der Verwandtschaftsverhältnisse der Welfen in Kulmbach) ist hier zu besichtigen. Mit Hilfe eines Coumputerprogrammes kann durch die dargestellte Welt der karte gereist werden. Im Mittelpunkt der Karte steht das Goldene Jerusalem, dem damaligen Weltbild entsprechend ist die Erde eine Scheibe und wird auf der Unterseite von "Gegenfüsslern", denen Zweige aus dem Rücken wachsen, bevölkert. Die Karte bietet einen beeindruckenden Querschnitt über Ansichten und Wissensstand des 13. Jahrhunderts.